2003483612教材与学时安排 2003第一章绪论第二章机构的组成及其自由度的计算第三章平面机构的速度分析第四章机械的摩擦及机械效率第五章机械的平衡第六章机械的运转及其速度波动的调节第七章平面连杆机构及其设计第八章凸轮机构及其设计第九章齿轮机构及其设计第十章轮系第十一章其他常用机构第十二章机构的选型与组合目 录 20031-11-21-3 20031．研究对象机构是指一种用来传递与变换运动和力的可动装置。机器 是指一种执行机械运动装置，可用来变换和传递能量、物料和信息。机械 是机构和机器的总称。机械应用实例 2003机械应用实例仿生机械机 车飞 ...
2003483612教材与学时安排 2003第一章绪论第二章机构的组成及其自由度的计算第三章平面机构的速度分析第四章机械的摩擦及机械效率第五章机械的平衡第六章机械的运转及其速度波动的调节第七章平面连杆机构及其设计第八章凸轮机构及其设计第九章齿轮机构及其设计第十章轮系第十一章其他常用机构第十二章机构的选型与组合目 录 20031-11-21-3 20031．研究对象机构是指一种用来传递与变换运动和力的可动装置。机器 是指一种执行机械运动装置，可用来变换和传递能量、物料和信息。机械 是机构和机器的总称。机械应用实例 2003机械应用实例仿生机械机 车飞 机汽 车船 舶内燃机工件自动装卸装置六自由度关节式工业机器人 2003 2003工件自动装卸装置 2003六自由度关节式工业机器人 2003蒸汽机车内燃机车电力机车机车 2003汽车是指能自带能源的机动轮式无轨车辆，它是使用最广泛的交通运输工具。按运输对象汽车可分为客运汽车和货运汽车(简称货车)两大类汽车 2003船舶是指能航行或停泊于水域进行运输或作业工具，按不同的使用要求而具有不同的技术性能、装备和结构型式。船舶在国防、国民经济和海洋开发等方面都占有十分重要的地位。船舶从史前刳木为舟起，经历了独木舟和木板船时代，1879年世界上第一艘钢船问世后，又开始了以钢船为主的时代。船舶的推进也由19世纪的依靠人力、畜力和风力(即撑篙、划桨、摇橹、拉纤和风帆)发展到使用机器驱动。船舶 2003飞机 2003机器人主要研究 ：焊接机器人（把弧焊与点焊机器人作为负载不同的一个系列机器人，可兼作弧焊、点焊、搬运、装配、切割作业）产品的标准化、通用化、模块化、系列化设计。弧焊机器人用激光视觉焊缝跟踪装置的开发：激光发射器的选用，CCD成象系统，视觉图象处理技术，视觉跟踪与机器人协调控制。焊接机器人的离线示教编程及工作站系统动态仿线课程性质，任务及作用学习目的 2003掌握本课程的特点注重理论联系实际逐步建立工程观点认线是指一种执行机械运动装置，可用来变换和传递能量、物料和信息。（1）机构是指一种用来传递与变换运动和力的可动装置。如常见的机构有带传动机构、链传动机构、齿轮机构、凸轮机构、连杆机构、螺旋机构等等。机构（2）机器机器由实例可看出，各种机器的主要组成部分都是各种机构。所以可以说，机器乃是一种可用来变换或传递能量、物料与信息的机构组合体。 2003（3）机器的结构传统的机器由如下三个部分组成：原动部分传动部分执行部分现代机器一般由如下四个部分组成：控制部分原动部分传动部分执行部分 20031） 机构的组成及其自由度的计算2） 机构的运动分析3）机构的力分析和机器动力学分析5）机构的选型与组合*4）常用机构的分析与设计2．研究内容 2003为学习后续课程和掌握专业知识大好基础为毕业设计提供机械设计知识为今后工作提供有关机械设备管理、设计的知识 2003本课程是一门技术基础课，其最显著的特点是基础理论与工程实际的结合。要用到物理、数学、力学、机械制图和工程材料及机械制造基础等先修课程的知识，尤其是理论力学的知识。但并不是这些课程的简单重复，而是要引导学生如何应用所学的只是解决工程实际中所遇到的问题。所以本课程的学习不同于理论课程的学习，也不同于专业课，而具有一定的理论系统性及逻辑性和较强的工程实践性的特点。因此，在学习本课程时应注意掌握基本的概念、原理及机构的分析与综合的方法。 2003本课程并不是研究某种具体的机械，而是着重研究一般机械的共性问题，即机构的结构分析和综合的基本理论和基本的方法。这些基本理论和方法是紧密为工程服务的。因此，在本课程的学习过程中，一方面要注意这些理论和方法在理论上建立和推演的严密性和逻辑性，另一方面更要注意这些理论和方法如何在工程实际中的应用。此外还应随时留意日常生活和生产中遇到的各种机械，以丰富自己的感性认识；并用所学到的理论和方法认识分析这些机械，以加深理解，使理论和实践相互促进。 2003本课程要用到很多与工程有关的名词、符合、公式、标准及参数和对机械研究的一些常用的简化方法，如倒置、反转、转化、当量、等效、代换等等。在机构分析与综合中，除解析法外还介、实验法以及试凑等一些工程中实用的方法。因此在学习时，对名词应正确理解其含义，对公式应着重于应用，而对方法则着重掌握其基本原理和作法。另外，实际工程工程问题都是涉及多方面的因素的问题，其求解可采用多种方法，其解一般也不是唯一的。这就要求设计者具有分析、判断、决策的能力，要养成综合分析、全面考虑问题的习惯和科学严谨、一丝不苟的工作作风。 2003本课程全部教学工作的完成，需要自学、听课、习题课、实验课、课后作业、答疑和考试等教学环节。要学好这门课，希望大家对每个教学环节予以充分重视。另外，希望大家掌握网络教学特点，要自觉地、认真地按要求完成各项学习任务。 20031. 本课程研究的内容主要包哪几个方面的问题？2. 何谓机器？机器的功用是什么？3. 为什么说机构是本课程研究的基本对象？ 2-12-22-32-42-5 2-1 转动副移动副齿轮副 转动副（回转副或铰链）移动副螺旋副球面副高副：低副：Ⅰ级副、 Ⅱ级副、 Ⅴ级副 闭式运动链 （简称闭链）开式运动链 （简称开链）1234平面闭式运动链1234空间闭式运动链1234平面开式运动链12345空间开式运动链平面运动链空间运动链 1234按给定已知运动规律独立运动的构件；从动件机构中其余活动构件。机 架原动件1234平面铰链四杆机构机构常分为平面机构和空间机构两类，其中平面机构应用最为广泛。空间铰链四杆机构机架原动件从动件机架从动件原动件 不严格按比例绘出的，只表示机械结构状况的简图。2-2内燃机机构运动简图机构运动简图机构示意图 举例：231内燃机机构运动简图绘制颚式破碎机机构运动简图绘制 2-3例1 例2F结论 2-41 F3n(2plph)nplph2 1F3n(2pl2ph)334 012F3n(2pl2ph)3478 9,10C1118ABD3F3n31(2pl6ph)723 2-53 06253 23=××==hlppnF2 132?33 23=××==hlppnF0 06243 23=××==hlppnF m(m-1)1 07253 23=××==hlppnF 13478 9,10C1118ABD 局部自由度复合铰链虚约束n=8 Pl=11 Ph=1F=11 2局部自由度复合铰链虚约束n=9 Pl=12 Ph=2F=1 3-13-23-33-4 1．任务根据机构的尺寸及原动件已知运动规律，求构件中从动件上某点的轨迹、位移、速度及加速度和构件的角位移、角速度及角加速度。3-12．方法主要有图解法和解析法。 两构件上的瞬时等速重用Pij表示，合点（即同速点），3-21.瞬心及其位置确定（1）速度瞬心绝对瞬心： vP＝0相对瞬心： vP0构件瞬心数目：K＝N (N－1)/2（2）瞬心位置的确定1）由瞬心定义确定以转动副相联，瞬心就在其中心处；以移动副相联，瞬心就在垂直于其导路无穷远处;
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